3D Drucker<\/h2>\n\n\n\n
Viel zu lange bin ich ohne 3D Drucker ausgekommen und zuf\u00e4llig gab es gerade tolle Angebote von Anycubic bei denen ich mir einen Anycubic i3 Mega S f\u00fcr unter 150 \u20ac geschossen habe. Das soll keine Werbung sein, ich verdiene daran auch nichts und ich wei\u00df auch nicht ob es ein super 3D Drucker ist, da ich gerade erst in diesem Gebiet anfange. Was ich wei\u00df, er tut, was er soll und das bisher ohne Probleme. Wie es sich wohl f\u00fcr einen Anf\u00e4nger im 3D Druck geh\u00f6rt gleich erst mal Youtube Videos f\u00fcr die Inbetriebnahme des 3D Druckers geschaut. Das ist Pflichtprogramm, um zumindest einmal zu sehen, wie das s. g. Leveling funktioniert. Das ist sehr, sehr wichtig, damit der Druck gelingt. Danach auf zu Tinkercad<\/a>, ein sehr einfaches 3D Modellierungstool. Sehr einfach zu erlernen, aber auch hier empfiehlt es sich, einige Youtube-Videos zu schauen, bevor man los legt, um die vielen hilfreichen Funktionen dort kennenzulernen. Das s. g. Slicing, also das 3D Modell f\u00fcr den 3D Druck vorzubereiten, mache ich mit Ultimaker Cura<\/a>. So wie ich das gelesen habe, ein typisches Anf\u00e4ngersetup, dass wunderbar funktioniert. Bei Tinkercad kann man nach den Motoren etc. suchen, um z. B. direkt fertige Schablonen f\u00fcr Motorhalterungen zu bekommen. Sehr praktisch. Also schnell Fugi in Tinkercad entworfen und gedruckt. Und da braucht man Geduld. So sch\u00f6n der 3D Druck ist, so langsam ist er auch. Ich habe mehrere Tage gebraucht, bis ich alle Teile f\u00fcr Fugi gedruckt hatte.<\/p>\n\n\n\n Tja, was habe ich programmiert? Hier bin ich wohl stark vom Standard abgewichen. Viele der Roboter im Internet sind wohl in python programmiert. Da hatte ich aber keine Lust zu. Ich habe mich f\u00fcr den absoluten Overkill entschieden und eine Java Webapplikation mit SpringBoot erstellt. Zum einen kenne ich mich da besser aus und zum anderen ist es superleicht f\u00fcr mich, dort eine kleine Webapplikation mit einzubauen, mit der ich den Roboter steuern kann. Im Frontend wurde react mit Material UI verwendet, da ich mir Material UI sowieso mal n\u00e4her anschauen wollte. Zur Ansteuerung der Kamera wurde picam (uk.co.caprica:picam) verwendet und der Raspberry PI GPIO Port wurde mit pi4j angesprochen (com.pi4j:pi4j-core) angesprochen. Das ging auch alles recht problemlos, nur die Installation der nativen Bibliotheken war etwas nervig, damit man diese teilweise auf dem Pi kompilieren musste und das einfach unendlich lange dauert.<\/p>\n\n\n\n Die Fugenerkennung wurde relativ einfach gemacht. Auf der Weboberfl\u00e4che habe ich einen Farbpicker, einmal f\u00fcr Dreck (also Fugen und Gestr\u00fcpp) und einmal f\u00fcr Steine. Ich klicke in der Weboberfl\u00e4che auf einige Beispiele der jeweiligen Farbe und Fugi lernt daraus, wie er Steine und Dreck auseinanderhalten kann. Dazu benutze ich einfach eine Art nearest Neighbor Algorithmus<\/a>, um die \u00e4hnlichste Farbe zu finden (Fuge oder Stein), dessen Ergebnisse ich Cache, da dieses Verfahren ohne Cache doch recht aufw\u00e4ndig ist. Als Distanzma\u00df im HSL Farbraum<\/a> benutze ich die Wurzel aus (H zum Quadrat + S + L), um eine h\u00f6here Abh\u00e4ngigkeit zum Farbwert zu haben. Das funktioniert auch sehr gut, aber je nach Lichtverh\u00e4ltnissen muss man Fugi neu trainieren, da sich die Farbwerte doch manchmal schon stark je nach Licht unterscheiden. Vielleicht liegt das auch an meiner sehr billigen Kamera. \ud83d\ude09 Die kleine USB Lampe vor Fugi reicht da leider nicht aus, um die Lichtverh\u00e4ltnisse stabil zu halten. Sie ist doch ein wenig schw\u00e4cher als die Sonne. Vielleicht sollte ich Fugi nur nachts betreiben, damit die Farbwerte konstant bleiben. Das muss ich noch mal ausprobieren.<\/p>\n\n\n\n Fugi ist etwas schwach und auch etwas leicht, so hat er gegen gr\u00f6\u00dferes Unkraut keine Chance. Da fehlt ihm einfach die Power. Ich w\u00fcrde die Fugenkratz-Leistung mal auf dem Niveau eines zweij\u00e4hrigen Kindes einstufen. \ud83d\ude09 Aber, und das ist ein gro\u00dfes Aber: Es macht sehr viel Spa\u00df, einen Fugenkratzroboter zu bauen und zu programmieren, und man kann sich manchmal echt totlachen, auf was f\u00fcr lustige Ideen er kommt oder wenn er einen erbitterten Kampf gegen Riesenunkraut f\u00fchrt. Ich hoffe, das gibt euch ein bisschen Inspiration f\u00fcr eure eigenen Robotikideen. Auf jeden Fall kann man eine Menge lernen, von der Bilderkennung \u00fcber die Motoransteuerung bis hin zur k\u00fcnstlichen Intelligenz.<\/p>\n\n\n\n Liebe Gr\u00fc\u00dfe und bis zum n\u00e4chsten Monat,<\/p>\n\n\n\n Wie bekommt man die Fugen auf dem Gehweg sauber? Mit einem Fugenkratzer? Zu viel Arbeit. Mit Chemikalien? Ganz schlecht f\u00fcr die Umwelt. Nat\u00fcrlich mit einem Roboter! \ud83d\ude09 So \u00e4hnlich ist die Idee von Fugi (Rufname) dem Fugenkratz-Roboter entstanden. Also einen alten Raspberry Pi aus der Schublade geholt, einige Schrittmotoren und ein Kameramodul bestellt und auf […]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":1515,"comment_status":"closed","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"ocean_post_layout":"","ocean_both_sidebars_style":"","ocean_both_sidebars_content_width":0,"ocean_both_sidebars_sidebars_width":0,"ocean_sidebar":"0","ocean_second_sidebar":"0","ocean_disable_margins":"enable","ocean_add_body_class":"","ocean_shortcode_before_top_bar":"","ocean_shortcode_after_top_bar":"","ocean_shortcode_before_header":"","ocean_shortcode_after_header":"","ocean_has_shortcode":"","ocean_shortcode_after_title":"","ocean_shortcode_before_footer_widgets":"","ocean_shortcode_after_footer_widgets":"","ocean_shortcode_before_footer_bottom":"","ocean_shortcode_after_footer_bottom":"","ocean_display_top_bar":"default","ocean_display_header":"default","ocean_header_style":"","ocean_center_header_left_menu":"0","ocean_custom_header_template":"0","ocean_custom_logo":0,"ocean_custom_retina_logo":0,"ocean_custom_logo_max_width":0,"ocean_custom_logo_tablet_max_width":0,"ocean_custom_logo_mobile_max_width":0,"ocean_custom_logo_max_height":0,"ocean_custom_logo_tablet_max_height":0,"ocean_custom_logo_mobile_max_height":0,"ocean_header_custom_menu":"0","ocean_menu_typo_font_family":"0","ocean_menu_typo_font_subset":"","ocean_menu_typo_font_size":0,"ocean_menu_typo_font_size_tablet":0,"ocean_menu_typo_font_size_mobile":0,"ocean_menu_typo_font_size_unit":"px","ocean_menu_typo_font_weight":"","ocean_menu_typo_font_weight_tablet":"","ocean_menu_typo_font_weight_mobile":"","ocean_menu_typo_transform":"","ocean_menu_typo_transform_tablet":"","ocean_menu_typo_transform_mobile":"","ocean_menu_typo_line_height":0,"ocean_menu_typo_line_height_tablet":0,"ocean_menu_typo_line_height_mobile":0,"ocean_menu_typo_line_height_unit":"","ocean_menu_typo_spacing":0,"ocean_menu_typo_spacing_tablet":0,"ocean_menu_typo_spacing_mobile":0,"ocean_menu_typo_spacing_unit":"","ocean_menu_link_color":"","ocean_menu_link_color_hover":"","ocean_menu_link_color_active":"","ocean_menu_link_background":"","ocean_menu_link_hover_background":"","ocean_menu_link_active_background":"","ocean_menu_social_links_bg":"","ocean_menu_social_hover_links_bg":"","ocean_menu_social_links_color":"","ocean_menu_social_hover_links_color":"","ocean_disable_title":"default","ocean_disable_heading":"default","ocean_post_title":"","ocean_post_subheading":"","ocean_post_title_style":"","ocean_post_title_background_color":"","ocean_post_title_background":0,"ocean_post_title_bg_image_position":"","ocean_post_title_bg_image_attachment":"","ocean_post_title_bg_image_repeat":"","ocean_post_title_bg_image_size":"","ocean_post_title_height":0,"ocean_post_title_bg_overlay":0.5,"ocean_post_title_bg_overlay_color":"","ocean_disable_breadcrumbs":"default","ocean_breadcrumbs_color":"","ocean_breadcrumbs_separator_color":"","ocean_breadcrumbs_links_color":"","ocean_breadcrumbs_links_hover_color":"","ocean_display_footer_widgets":"default","ocean_display_footer_bottom":"default","ocean_custom_footer_template":"0","ocean_post_oembed":"","ocean_post_self_hosted_media":"","ocean_post_video_embed":"","ocean_link_format":"","ocean_link_format_target":"self","ocean_quote_format":"","ocean_quote_format_link":"post","ocean_gallery_link_images":"off","ocean_gallery_id":[],"footnotes":""},"categories":[65],"tags":[92,90,91],"class_list":["post-1510","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-it","tag-raspberry-pi-2","tag-roboter","tag-robotik","entry","has-media"],"yoast_head":"\n![\"\"](\"https:\/\/www.celfers.de\/wp-content\/uploads\/2022\/07\/fugi-1024x760.jpg\")
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Die Fugenerkennung<\/h2>\n\n\n\n
Fazit<\/h2>\n\n\n\n
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